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f0001 · display_math

\[{ } _ { B } ^ { A } R = [ { } ^ { A } \hat { X } _ { B } { } ^ { A } \hat { Y } _ { B } { } ^ { A } \hat { Z } _ { B } ] = \left[ { } ^ { B } \hat { X } _ { A } ^ { T } \right]\tag{2-4}\]
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{ } _ { B } ^ { A } R = [ { } ^ { A } \hat { X } _ { B } { } ^ { A } \hat { Y } _ { B } { } ^ { A } \hat { Z } _ { B } ] = \left[ { } ^ { B } \hat { X } _ { A } ^ { T } \right]\tag{2-4}

f0002 · inline_math

\(^ B _ { A } R\)
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^ B _ { A } R

f0003 · display_math

\[{ \bf \Xi } _ { A } ^ { B } R { = } _ { B } ^ { A } R ^ { T }\tag{2-5}\]
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{ \bf \Xi } _ { A } ^ { B } R { = } _ { B } ^ { A } R ^ { T }\tag{2-5}

f0004 · display_math

\[\mathbf { \Sigma } _ { B } ^ { A } R ^ { T } \mathbf { \Sigma } _ { B } ^ { A } R = \left[ \mathbf { \Sigma } ^ { A } \hat { X } _ { B } ^ { T } \right] [ \mathbf { \hat { X } } _ { B } ^ { A } \hat { X } _ { B } ^ { A } \hat { Y } _ { B } ^ { \mathbf { \Phi } _ { A } } \hat { Z } _ { B } ] = I _ { 3 }\tag{2-6}\]
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\mathbf { \Sigma } _ { B } ^ { A } R ^ { T } \mathbf { \Sigma } _ { B } ^ { A } R = \left[ \mathbf { \Sigma } ^ { A } \hat { X } _ { B } ^ { T } \right] [ \mathbf { \hat { X } } _ { B } ^ { A } \hat { X } _ { B } ^ { A } \hat { Y } _ { B } ^ { \mathbf { \Phi } _ { A } } \hat { Z } _ { B } ] = I _ { 3 }\tag{2-6}

f0005 · inline_math

\(I _ { \ l _ { 3 } }\)
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I _ { \ l _ { 3 } }

f0006 · inline_math

\(3 \times 3\)
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3 \times 3

f0007 · display_math

\[{ } _ { B } ^ { A } R = _ { A } ^ { B } R ^ { - 1 } = _ { A } ^ { B } R ^ { T }\tag{2-7}\]
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{ } _ { B } ^ { A } R = _ { A } ^ { B } R ^ { - 1 } = _ { A } ^ { B } R ^ { T }\tag{2-7}

f0008 · inline_math

\(^ A _ { B } R\)
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^ A _ { B } R

f0009 · inline_math

\(^ A P _ { B O R G }\)
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^ A P _ { B O R G }

f0010 · inline_math

\(^ { A } { \pmb { P } } _ { B o R G }\)
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^ { A } { \pmb { P } } _ { B o R G }

f0011 · display_math

\[\{ B \} = \{ _ { B } ^ { A } R , ^ { A } P _ { B O R G } \}\tag{2-8}\]
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\{ B \} = \{ _ { B } ^ { A } R , ^ { A } P _ { B O R G } \}\tag{2-8}